Быстрый старт с квадракоптером

    Техника безопасности

    1. Летайте только под присмотром учителя или с его разрешения.
    2. Не начинайте полет при подключенном проводе USB.
    3. Перед каждым полетом проверяйте целостность пропеллеров. Полет с гнутым или разрушенным пропеллером может привести к повреждению квадрокоптера.
    4. Квадрокоптер можно запускать только в помещении.
    5. Перед полетом убедитесь, что над квадрокоптером нет препятствий: ламп, проводов, тросов.
    6. Завершайте программу, как только поняли, что квадрокоптер потерял управление.
    7. Все присутствующие в помещении люди должны находиться на расстоянии не менее 2 метров от квадрокоптера. Учитывайте возникновение нештатных ситуаций и отклонение квадрокоптера от намеченного курса.
    8. Между вами и квадрокоптером не должно находиться ни одного человека.
    9. Если квадрокоптер упал на бок, но еще работает - выключите его и только потом поднимите.
    10. Рекомендуем запускать квадрокоптер в очках.
    11. Переподключайте питание квадрокоптера перед каждым полетом. Для этого нужно нажать на кнопку, расположенную возле аккумулятора.

    12. При написании программы, обязательно составьте блок аварийной посадки, где будет блок СТОП!
    Например:

    13. На стабильность полета влияет наличие воздушных потоков: окна, вентиляторы, кондиционеры.

    Технические характеристики

    • Время полета с аккумуляторной батареей: 7 минут.
    • Время зарядки аккумуляторной батареи: 40 минут.
    • Максимальный рекомендуемый вес полезной нагрузки: 15 г.
    • Масса: 27 г.
    • Размер: 92x92x29 мм.
    • Радиочастотный усилитель 20 дБм, испытанный в диапазоне > 1 км.
    • Поддержка Bluetooth Low Energy с доступными iOS и Android-клиентами (протестирована на iOS 7.1+ и Android 4.4+).
    • Датчики: 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр, 3-осевой магнитометр, высокоточный датчик давления.
    Более подробные характеристики описаны в этом документе. 

    Как светодиоды сигнализируют о состоянии квадрокоптера?


    1. Квадракоптер подключен к RobboScratch, можно начинать полет: 

    • синие светодиоды 2 и 3 непрерывно горят; 
    • передний правый светодиод 1 мигает зеленым дважды в секунду;
    • 4 светодиод очень часто мигает красно-зеленым.
    2. Квадракоптер нужно подключить к RobboScratch или к Python:
    • синие светодиоды 2 и 3 непрерывно горят, 
    • передний правый светодиод 1 мигает зеленым дважды в секунду;
    3. Радио адаптер не подключен к ПК: передний левый светодиод (4) мигает красным и зеленым.

    4. Батарея разряжена: передний правый светодиод (1) непрерывно горит зеленым. 

    5. Датчики нужно откалибровать: 
    • синие светодиоды (2 и 3) непрерывно горят; 
    • передний правый светодиод (1) несколько раз быстро промигает красным, потом раз в секунду будет мигать зеленым раз в 2 секунды. 
    В этом случае: положите квадрокоптер на ровную поверхность - произойдет самокалибровка.

    6. Ошибка теста самодиагностики (self test): правый передний светодиод (1) постоянно мигает пятью короткими зелеными импульсами раз в 3-4 секунды. 
    В этом случае: перезагрузите квадракоптер.   

    Установка драйверов для ОС Windows 

    1. Вставьте радио адаптер в USB порт ПК.
    2. Скачайте и запустите Zadig.
    3. Поставьте флажок в меню Options напротив List All Devices:

    4. Выберите вариант Crazyflie:


    5. Выберите драйвер libusbK:


    6. Нажмите Install Driver.

    7. Перезагрузите компьютер.

    Подключение к RobboScratch

    1. Скачайте RobboScratch. Подходит версия 3.58.0 и более поздние.

    2. Вставьте радио адаптер в usb порт ПК.

    3. Положите квадрокоптер на ровную поверхность и нажмите кнопку включения. 
    Квадрокоптер начнёт процедуру калибровки: прозвучит звуковой сигнал и прокрутятся все пропеллеры. 

    Подождите завершения калибровки до перехода к следующему шагу!
    В результате: 2 и 3 синий светодиод непрерывно горит, 1 светодиод мигает зеленым.

    4. Запустите RobboScratch.

    5. Нажмите Поиск устройств. 

    Когда кнопка Q станет зеленой, квадракоптер готов к взлету. При этом синие светодиоды 2 и 3 непрерывно горят; передний правый светодиод 1 мигает зеленым дважды в секунду; 4 светодиод очень часто мигает красно-зеленым.

    6. Для вызова меню квадрокоптера нажмите на Q:

    Квадрокоптер готов к полету. 
    Если светодиод 4 прекратил мигать, значит квадрокоптер отключился от RobboScratch. Чтобы это исправить, нужно перезагрузить питание квадрокоптера и заново подключиться к RobboScratch (шаги 3-5). Кнопка отключения/включения питания:


    Взлет в RobboScratch

    Чтобы взлететь, подключите квадрокоптер к RobboScratch и проверьте уровень заряда, нажав на кнопку Q.
    Рекомендуем повторно ознакомиться с техникой безопасности.

    1. Составьте программу аварийной посадки:

    Теперь для мгновенной посадки нужно будет нажать пробел. 

    2. Составьте программу тестового взлета:
    Квадрокоптер взлетит на высоту 30-35 см, продержится на этой высоте 3 секунды и совершит посадку в точку взлета.

    3. Составьте свою программу полета.

    ! Любая программа должна включать в себя блоки Взлет и Посадка.
    С командой Лететь - и  - квадрокоптер летит вперед:


    С командой  квадрокоптер перемещается на 100 см.
    Команды перемещения квадрокоптера в относительных координатах:




    Команды перемещения квадрокоптера в метрах относительно точки взлета:


    Для поворота квадрокоптера используется команда:.


    В разделе Переменные или Операторы можно использовать блоки, которые передают программе информацию о текущем положении квадрокоптера:



    Например, программа автоматической посадки квадрокоптера при его снижении до определенной высоты.


    Опубликовано